Cikal bakal Polres Sukoharjo, sebenarnya sudah ada sejak zaman penjajahan (Belanda) dulu. Kabupaten Sukoharjo berdiri pada tanggal 15 Juli 1946 sebagai Bupati pertama Soewarno Honggopati Tjitro Oepoyo. Setelah kurang lebih satu bulan, berdiri pula Kepolisian Kabupaten Sukoharjo, dengan Kapolres pertama bernama R. Kusnadi Inspektur Satu, Kapolres dua bernama R. Parmo Pranoto Inspektur Satu yang berkantor di Gedung Duwur (sekarang Kantor Lalu Lintas Polres Sukoharjo) tanggal 19 Desember 1948.
Saat Partai Komunis Indonesia (PKI) meluas di wilayah Sukoharjo semua anggota Polri Keluar Kota (menjadi kaum Gerilya atau bagian kantor ikut Kapolres ke Polokarto – Jumantono – terakhir ke Weru (pindah-pindah). Setelah Konferensi Meja Bundar (KMB) Polres Masuk Kota, yang berdomisili di Begajah (bekas Kantor Kesehatan). Karena dianggap tidak memadai, Mako Polres Sukoharjo pindah ke Kartasura pada tahun 1950 (sekarang Mapolsek Kartasura)
Setelah G30SPKI Tahun 1965, Bupati Kabupaten Sukoharjo Wandiyo Pranoto meminta untuk Polres harus berada di Kecamatan Sukoharjo dan berjanji akan dibuatkan Kantor. Dan akhirnya, diawal tahun 1966 Polres Sukoharjo kembali ke Kecamatan Sukoharjo dengan Kapolres Slamet Ayub pangkat AKP.